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汇川IS620N伺服CIA402状态机切换步骤-6040控制字及6041状态字描述

AM600 Julius_wen 1295℃ 0评论

使用IS620N 驱动器必须按照标准402 协议规定的流程引导伺服驱动器,伺服驱动器才可运行于指定的状态。

各个状态说明

初始化 驱动器初始化、内部自检已经完成。驱动器的参数不能设置,也不能执行驱动功能。
伺服无故障 伺服驱动器无故障或错误已排除。驱动器参数可以设置
伺服准备好 伺服驱动器已准备好。驱动器参数可以设置。
等待打开伺服使能 伺服驱动器等待打开伺服使能。驱动器参数可以设置。
伺服运行 驱动器正常运行,已使能某一伺服运行模式,电机已通电,指令不为0 时,电机旋转。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置,其他不可。
快速停机 快速停机功能被激活,驱动器正在执行快速停机功能。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置,其他不可。
故障停机 驱动器发生故障,正在执行故障停机过程中。驱动器参数属性为“运行更改”的可以设置,其他不可。
故障 故障停机完成,所有驱动功能均被禁止,同时允许更改驱动器参数以便排除故障。

序号 描述 6040控制字 6041状态字
2 伺服无故障 伺服准备好 0x0006 0x0231
3 伺服准备好 等待打开伺服使能 0x0007 0x0233
4 等待打开伺服使能 伺服运行 0x000F 0x0237

也就是向6040PDO中依次写入6-7-15(要根据6041状态字反馈信号依次写入)

6040控制字寄存器各个位描述

6041状态字寄存器各个位描述

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